Betlejemskie Światło Pokoju zorganizowano po raz pierwszy w 1986 roku w Linz, w Austrii, jako część bożonarodzeniowych działań charytatywnych. Akcja nosiła nazwę „Światło w ciemności” i była propagowana przez Austriackie Radio i Telewizję. Rok później patronat nad akcją objęli skauci austriaccy.
Każdego roku dziewczynka lub chłopiec, odbierają Światło z Groty Narodzenia Pańskiego w Betlejem. Następnie Światło transportowane jest do Wiednia. W Wiedniu ma miejsce ekumeniczna uroczystość, podczas której Płomień jest przekazywany mieszkańcom miasta i przedstawicielom organizacji skautowych z wielu krajów europejskich.
Związek Harcerstwa Polskiego organizuje Betlejemskie Światło Pokoju od 1991 r. Tradycją jest, iż ZHP otrzymuje Światło od słowackich skautów. Przekazanie Światła odbywa się naprzemiennie raz na Słowacji raz w Polsce. Polska jest jednym z ogniw betlejemskiej sztafety. Harcerki i harcerze przekazują Światło dalej na wschód: do Rosji, Litwy, Ukrainy i Białorusi, na zachód do Niemiec, a także na północ – do Szwecji.